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摘要
本次报告由西北工业大学潘光教授主讲，详细介绍了仿蝠鲼柔体潜水器的研制关键技术。报告从仿生潜航器在鱼类推进模式中的地位切入，深入探讨了蝠鲼仿生潜水器在水下装备中的独特优势，并详细阐述了其在水动力学、运动控制、能源系统及样机研制等方面的技术突破与应用前景。
亮点
- 🐠 报告详细对比了BCF（身体/尾鳍推进）和MPF（中鳍/对鳍推进）两种鱼类仿生推进模式，指出MPF模式（如蝠鲼）在推进效率、机动性、稳定性和噪声性能方面具有独特优势，尤其适合滑翔与扑动相结合的推进方式。
- 💡 蝠鲼仿生潜水器创新性地实现了滑翔与仿生扑动一体化推进模式，兼具广域粗精度观测和原位细精度信息采集能力，其高生物亲和性使其在水下活动时能更好地融入海洋环境。
- ⚙️ 研制过程中攻克了多项关键技术，包括基于PIV观测的精确外形与运动模式捕捉、动态相似度评估、以及结合伯尔兹曼方程和IBM方法的数值模拟，揭示了展向与悬向变形对推力的不同影响。
- 🤖 在控制算法方面，采用了模糊控制与CPG（中央模式发生器）相结合的方法，实现了潜水器姿态的快速平滑转换和高机动性，并通过与真实蝠鲼的互动实验验证了其类生物运动控制水平。
- 🔋 针对能源需求，该潜水器采用了仪表供电和动力供电分离的双电池系统，并探索了镁海水电池与锂电池结合的供电模式，未来计划引入固态燃料电池以提升续航能力。
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